カト

四元数を表すインターフェース。 クォータニオンは（x、y、z、w）座標で表され、3次元回転を表す。 クオータニオンは、Mat4のインターフェイスを使って4x4の回転行列に変換したり、4x4の回転行列から変換したりすることができる。 Quaternionオブジェクトは、ecs.math.quat QuatFactory、または他のQuatオブジェクトの操作によって作成されます。

ソース

QuatSourceインターフェイスは、x、y、z、wのプロパティを持つオブジェクトを表し、Quatを作成するためのデータソースとして使用することができます。 加えて、QuatSourceはQuatアルゴリズムの引数として使用することができ、{x: 数、y: 数、z: 数、w: 数}プロパティを持つ任意のオブジェクトを使用できることを意味する。

プロパティ一覧

クアットは以下の列挙可能な特性を持つ:

readonly x: number 四元数のx成分にアクセスする。

readonly y: number`` 四元数のy成分にアクセスする。

readonly z: number 四元数のz成分にアクセスする。

readonly w: number 四元数のw成分にアクセスする。

工場

軸角度

軸角度表現からQuatを作成する。 aaベクトルの方向は回転軸を表し、ベクトルの大きさはラジアン単位の角度を表す。 例えば、quat.axisAngle(vec3.up().scale(Math.PI / 2))は、Y軸に対して90度の回転を表し、quat.yDegrees(90)と等価です。 targetが与えられた場合、結果はtargetに格納され、targetが返される。 そうでない場合は、新しいQuatが作成されて返される。

ecs.math.quat.axisAngle(aa: Vec3Source, target?: Quat) // -> quat

より

x、y、z、wのプロパティを持つオブジェクトからQuatを作成する。

ecs.math.quat.from({x, y, z, w}: {x: 数, y: 数, z: 数, w: 数) // -> quat

ルックアット

eye'に位置するオブジェクトが'target'に位置するオブジェクトを見るために必要な回転を表すQuatを、与えられた'up vector'で作成する。

ecs.math.quat.lookAt(eye: Vec3Source, target: Vec3Source, up: Vec3Source) // -> quat

ピッチヨーロール度

YXZオイラー角としても知られるピッチ/ヨー/ロール表現からクォータニオンを構成する。 回転は度単位で指定する。

ecs.math.quat.pitchYawRollDegrees(v: Vec3Source) // -> quat

ピッチヨーロールラジアン

YXZオイラー角としても知られるピッチ/ヨー/ロール表現からクォータニオンを構成する。 回転はラジアン単位で指定する。

ecs.math.quat.pitchYawRollRadians(v: Vec3Source) // -> quat

x度

X軸の回転を表すQuatを作成する。 回転は度単位で指定する。

ecs.math.quat.xDegrees(degrees: number) // -> quat

xラジアン

X軸の回転を表すQuatを作成する。 回転はラジアン単位で指定する。

ecs.math.quat.xRadians(radians: number) // -> quat

xyzw

x,y,z,wの値からQuatを作成する。

ecs.math.quat.xyzw(x: 数, y: 数, z: 数, w: 数) // -> quat

y度

Y軸の回転を表すQuatを作成する。 回転は度単位で指定する。

ecs.math.quat.yDegrees(degrees: number) // -> quat

イドラジアン

Y軸の回転を表すQuatを作成する。 回転はラジアン単位で指定する。

ecs.math.quat.yRadians(radians: number) // -> quat

z度

Z軸の回転を表すQuatを作成する。 回転は度単位で指定する。

ecs.math.quat.zDegrees(degrees: number) // -> quat

ゼットラジアン

Z軸の回転を表すQuatを作成する。 回転はラジアン単位で指定する。

ecs.math.quat.zRadians(radians: number) // -> quat

ゼロ

ゼロ回転を表すQuatを作成する。

ecs.math.quat.zero() // -> quat

不変

以下のメソッドは、クアットの内容を変更することなく、クアットの現在値を使用して計算を実行します。 Quat型を返すメソッドは、新しいインスタンスを作成する。 イミュータブルAPIは一般的に安全で、読みやすく、エラーの可能性を減らすことができるが、フレームごとに大量のオブジェクトが割り当てられると非効率になることがある。

メモ

ガベージ・コレクションがパフォーマンスに影響する場合は、後述するMutable APIの使用を検討してください。

軸角度

四元数を軸角度表現に変換する。 ベクトルの方向は回転軸を表し、ベクトルの大きさはラジアン単位の角度を表す。 target'が与えられた場合、結果は'target'に格納され、'target'が返される。 そうでない場合は、新しいVec3が作成されて返される。

existingQuat.axisAngle(target?: Vec3) // -> vec3

クローン

このクォータニオンと同じ成分を持つ新しいクォータニオンを作成する。

existingQuat.clone() // -> quat

抱合体

この四元数の回転共役を返す。 クォータニオンの共役は、回転軸を中心に反対方向に同じ回転を表す。

existingQuat.conjugate() // -> quat

データ

x, y, z, w]の配列として四元数にアクセスする。

ecs.math.quat.data() // -> number[].

度

2つのクォータニオン間の角度、単位は度。

existingQuat.degreesTo(target: QuatSource) // -> 数

デルタ

この四元数をターゲット四元数に回転させるのに必要な四元数を計算する。

existingQuat.delta(target: QuatSource) // -> quat

ドット

この四元数と別の四元数との内積を計算する。

existingQuat.dot(target: QuatSource) // -> quat

イコール

2つのクォータニオンが等しいかどうかを、指定された浮動小数点数の許容誤差でチェックする。

existingQuat.equals(q: QuatSource, tolerance: number) // -> boolean

イン

このクォータニオンを乗算してゼロ回転クォータニオンを得るクォータニオンを計算する。

existingQuat.inv() // -> quat

ネゲート

この四元数のすべての成分を否定する。 結果は、このクォータニオンと同じ回転を表すクォータニオンとなる。

existingQuat.negate() // -> quat

ノーマライズ

長さ1の正規化された四元数を取得する。

existingQuat.normalize() // -> quat

ピッチヨーロールラジアン

クォータニオンをラジアン単位のピッチ、ヨー、ロール角度に変換する。

ecs.math.quat.pitchYawRollRadians(target?: Vec3) // -> vec3

ピッチヨーロール度

クォータニオンをピッチ、ヨー、ロール角（度）に変換する。

ecs.math.quat.pitchYawRollDegrees(target?: Vec3) // -> vec3

プラス

2つのクォータニオンを足し合わせる。

ecs.math.quat.plus(q: QuatSource) // -> quat

ラジアン

2つのクォータニオン間の角度（ラジアン単位）。

ecs.math.quat.rotateToward(target: QuatSource, radians: number) // -> quat

スラープ

指定された補間値が与えられた2つのクォータニオン間の球面補間。 補間が0に設定されている場合は、このクォータニオンを返す。 内挿が1に設定されている場合は、ターゲットのクォータニオンを返します。

ecs.math.quat.slerp(target: QuatSource, t: number) // -> quat

回

2つのクォータニオンを掛け合わせる。

existingQuat.times(q: QuatSource) // -> quat

タイムズベック

四元数をベクトルで乗算する。 これは、クォータニオンを回転行列に変換し、その行列にベクトルを乗算することと等価である。

ecs.math.quat.times(v: Vec3Source, target?: Vec3) // -> vec3

ミュータブル

以下のメソッドは、クアットの現在値を使用して計算を実行し、それを直接変更します。 これらのメソッドは、上記のImmutable APIにあるメソッドに対応している。 Quat型を返すとき、それらは同じオブジェクトへの参照を提供し、メソッドの連鎖を可能にする。 ミュータブルAPIはイミュータブルAPIよりもパフォーマンスが向上する一方で、安全性や可読性に劣り、エラーが発生しやすい傾向がある。 コードが1フレーム内で頻繁に呼び出される可能性が低い場合は、安全性と明快さを向上させるためにImmutable APIを使用することを検討してください。

セット共役

この四元数を回転共役に設定する。 クォータニオンの共役は、回転軸を中心に反対方向に同じ回転を表す。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setConjugate() // -> quat

セットデルタ

この四元数をターゲット四元数に回転させるのに必要な四元数を計算する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setDelta(target: QuatSource) // -> quat

セットインヴ

このクォータニオンを乗算してゼロ回転クォータニオンを得るクォータニオンに設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setInv() // -> quat

セット・ネゲート

この四元数のすべての成分を否定する。 結果は、このクォータニオンと同じ回転を表すクォータニオンとなる。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setNegate() // -> quat

セット・ノーマライズ

長さ1の正規化された四元数を取得する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setNormalize() // -> quat

セットプラス

この四元数を別の四元数に加える。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setPlus(q: QuatSource) // -> quat

セットプレマルチプライ

この四元数をq倍した結果をこの四元数に設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setPremultiply(q: QuatSource) // -> quat

回転方向

このクォータニオンを、ターゲットにクランプされた状態で、指定されたラジアン数だけターゲットのクォータニオンに向かって回転させる。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setRotateToward(target: QuatSource, radians: number) // -> quat

セットスランプ

指定された補間値が与えられた2つのクォータニオン間の球面補間。 補間が0に設定されている場合は、このクォータニオンを返す。 内挿が1に設定されている場合は、ターゲットのクォータニオンを返します。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setSlerp(target: QuatSource, t: number) // -> quat

セットタイムズ

2つのクォータニオンを掛け合わせる。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setTimes(target: QuatSource) // -> quat

セット

以下のメソッドは、現在のQuatオブジェクトの値を、その現在の内容に関係なく設定します。

makeAxisAngle

軸角度表現から Quat を設定する。 ベクトルの方向は回転軸を表し、ベクトルの大きさはラジアン単位の角度を表す。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存Quat.makeAxisAngle(aa: Vec3Source) // -> quat

makePitchYawRollRadians

ピッチ、ヨー、ロールの角度をラジアン単位で指定した回転にクォータニオンを設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存Quat.makePitchYawRollRadians(v: Vec3Source) // -> quat

メイクルックアット

クォータニオンを、与えられたアップベクトルで視線がターゲットを見るようになる回転に設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存のQuat.makeLookAt(eye: Vec3Source, target: Vec3Source, up: Vec3Source) // -> quat

makePitchYawRollDegrees

ピッチ、ヨー、ロールの角度を度単位で指定した回転にクォータニオンを設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存Quat.makePitchYawRollDegrees(v: Vec3Source) // -> quat

メイクX度

クオータニオンをX軸（ピッチ）回りの回転に度単位で設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.makeXDegrees(degrees: number) // -> quat

メイクXラディアン

X軸（ピッチ）回りの回転をラジアン単位でクォータニオンに設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存のQuat.makeXRadians(radians: number) // -> quat

makeYDegrees

四元数（クォータニオン）をy軸の回転（ヨー）に度単位で設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.makeYDegrees(degrees: number) // -> quat

メイクイ・ラディアン

ラジアン単位のy軸回りの回転（yaw）にクォータニオンを設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存のQuat.makeYRadians(radians: number) // -> quat

makeZDegrees

z軸の回転（ロール）を度単位でクォータニオンに設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.makeZDegrees(degrees: number) // -> quat

メイクズラジアン

ラジアン単位のz軸（ロール）周りの回転にクォータニオンを設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

既存のQuat.makeZRadians(radians: number) // -> quat

メイクゼロ

クォータニオンをゼロ回転に設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.makeZero() // -> quat

セット・フロム

このクォータニオンを別のクォータニオンの値に設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setFrom(q: QuatSource) // -> quat

setXyzw

四元数を指定されたx、y、z、wの値に設定する。 このQuatに結果を格納し、連鎖のためにこのQuatを返す。

existingQuat.setXyzw(x: 数, y: 数, z: 数, w: 数) // -> quat